在進(jìn)行檢查PLC控制程序自動(dòng)運行，確定正確的之前，啟動(dòng)機械手回零，則：機器人臂動(dòng)作完成后，行程開(kāi)關(guān)實(shí)現限制功能的行程，相應的指示燈是否正常工作。沖壓機器人在沖壓領(lǐng)域的應用，正顯露出越來(lái)越大的優(yōu)點(diǎn)。沖壓機器人正在被廣泛的應用到?jīng)_壓領(lǐng)域，隨著(zhù)沖壓機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將給沖壓領(lǐng)域帶來(lái)一次巨大的變革。  工作時(shí)間長(cháng)。24小時(shí)都可以連續運作，而人工必須要有休息時(shí)間。沖壓機械手在自動(dòng)化設備的基礎上，根據沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專(zhuān)門(mén)為實(shí)現沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設備。能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線(xiàn)效率達到5秒。右行機器人操作完成行程開(kāi)關(guān)被實(shí)現為限制功能的行程，相應的指示器工作正常。

機械臂運動(dòng)是否完成，行程開(kāi)關(guān)是否實(shí)現限制行程的功能，相應指示燈是否正常工作。

吸盤(pán)完成工件緊操作（是否拾起工件）時(shí)，光電開(kāi)關(guān)被實(shí)現為限制功能的行程，相應的指示器工作正常。

機械手臂上升 動(dòng)作是否完成，行程開(kāi)關(guān)是否實(shí)現到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 機械手臂左行動(dòng)作是否完成，行程開(kāi)關(guān)是否實(shí)現到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 手臂下降動(dòng)作是否完成，行程開(kāi)關(guān)是否實(shí)現到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。 放下工件動(dòng)作是否完成，光電開(kāi)關(guān)是否實(shí)現到限制行程的的功能，對應的指示燈是否正常工作。

如果能實(shí)現上述動(dòng)作，機械手的手動(dòng)功能是正常的，相反，需要對無(wú)法正常完成的零件進(jìn)行調試。

二，機器人控制程序自動(dòng)運行

自動(dòng)操作前，檢查PLC控制程序，確認無(wú)誤后，啟動(dòng)機械手，歸零準備自動(dòng)操作。

在自動(dòng)控制過(guò)程中需要完成的動(dòng)作是在A(yíng)處自動(dòng)抓取物體并放置在B處。PLC需要實(shí)現：大臂上升，臂伸出，吸盤(pán)緊繃，臂縮，大臂脫落，吸盤(pán)松動(dòng)全過(guò)程的自動(dòng)操作控制。

如果能實(shí)現所描述的機器人運作的自動(dòng)操作的操作，否則通常不需要完成分析部分隨后可以使調試器的調試。